EtherCAT总线型伺服电机，指可通过EtherCAT/CANOpen协议（DS402）与运动控制器相连的电机，不需要软件运行。而且一个伺服轴通讯延时只有1us，基本可实现同步操作，提高了伺服控制系统的精度。
EtherCAT总线电机的特点： 1. 高精度，同时可选线缆冗余和功能性安全协议。为运动控制系统的实时性和灵活性提供了一种新的解决方案。 2. 一帧到底 1) EtherCAT一帧数据容量最大可达1470字节，数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合 2) 每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，大幅缩短报文延时。一个伺服轴的通讯延时只有1us 3. 同步时钟 1) 每个EtherCAT从站在从站控制器ESC内部都有时钟机制，叫做从时钟 2) 每个EtherCAT主站内部也有时钟机制，叫做主站时钟 3) EtherCAT总线网络把第一个从站时钟当做参考时钟，将参考时钟作为整个系统的系统时钟，所有时钟包括主站时钟都向参考时钟同步 4) 在EtherCAT总线网络中，分布时钟可以通过同步信号（SYNC信号）使所有EtherCAT总线设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行； 5) SYNC信号发送周期即为同步周期 过去的伺服电机驱动器以及混合式步进电机与控制器之间都是分开的，其整体所占用体积大不说，而且抗干扰差，接线复杂，严重依赖于硬件系统，并对控制器要求高。对于一些要实现多轴联动的设备，其成本偏高，网络复杂，调试困难，不便于设备的维护和保养。
将EtherCAT总线技术和一体化伺服电机驱动器技术相结合，既提高了通信效率，又增加了伺服电机的控制效果。同时，它还符合甚至ETHERCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余和功能性安全协议。 PMM系列一体化伺服电机主要特点： 1. 模块化高集成度设计，快速布置现场和安装，省去驱动器和电机之间匹配过程，降低了现场总线的成本，减少了使用成本 2. 通过EtherCAT/CANOpen协议（DS402）与控制器相连，每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，大幅缩短报文延迟时间。传输速率：2x100Mbps（全双工）一个伺服轴的硬件延时只有1us 3. 控制精度达到±1rpm和±1pulse，1ms的实时响应周期，具有优异的控制性能及良好的定位精度。 总之，EtherCAT总线伺服控制的一体化伺服电机一种高性能、低成本、应用简易的一体化智能电机。 |
