【介绍】

九游AG服务一体化低压伺服Ethercat通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能，简单控制电机位置、速度模式运行；

一、系统构成
 

本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6020B-Ethercat

二、环境准备

1、接线示意图
 

2、AutoShop软件安装
 

按照提示进行步骤安装；
 

三、新建工程
 

1、双击打开AutoShop；
 

2、新建工程如下步骤

3、新工程界面如下
 

四、安装描述文件
 

1、导入描述文件

2、AutoShop软件重启、查看已安装描述文件
 

五、工程组态
 

1、PLC通信状态测试

（这里以USB为例介绍，自行安装USB驱动。）

点击TEST，选择USB，再点击测试，如下界面表示PLC与电脑通信连接成功，再点击确定即可；
 

2、添加Ethercat设备
 

在配置栏中点击“Ethercat“，右击选择自动扫描，
 

3、更新组态
 

选中电机，点击更新组态，如下图所示；
 

六、编码器脉冲数设置
 

1、设置过程如下图所示
 

七、登录下载
 

1、如下图，编译-下载-运行-监控；
 

2、正常通信、监控的状态如下
 

八、在线调试
 

1、点击“进入伺服调试“

2、使能电机并查看状态
 

点击使能之后，状态为StandStill状态
 

3、位置控制
 

选择相对定位，目标位置给10，目标速度、加/减速度给5，点击开始，电正向转动10圈。目标位置给-10，电机反向转动10圈。
 

4、速度控制
 

选择连续运动，给定目标速度、加速度、减速度，点击开始，点击即可运行。