本教程仅适用于九游AG服务NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电 机EtherCAT通信下CODESYS软件操作使用。 一、系统构成
二、电路配线
三、安装设备描述文件 1、首先安装控制器描述文件，打开CODESYS软件，点击工具。 2、点击设备存储库。
3、在弹出的界面中，点击安装。
4、选择控制器描述文件，点击打开。则设备描述文件安装完成。
5、继续安装伺服电机描述文件，点击安装。
6、选择电机描述文件，点击打开。则电机描述文件安装完成。
四、新建工程 1、点击文件。 2、点击新建工程
3、选择标准工程，给工程命名并设置工程存储路径，点击确定。
4、设备选择NIMC2000。 5、然后选择使用的PLC语言，点击确定。
五、工程组态 1、右键点击Device。 2、点击添加设备。
3、选择EtherCAT Master。 4、点击添加设备
5、点击EtherCAT_Master。 6、点击NiMotion。 7、点击添加设备。
8、右键点击NiMotion。 9、点击添加SoftMotion CiA402轴
10、双击打开EtherCAT_Master设置界面。 11、选择按名称选择网络。 12、在网络名称中输入eth0。
13、双击打开NiMotion设置界面。 14、选择启用专家设置。 15、在选择DC框里，选择DC-Synchron。
六、初始化参数设置 1、打开专家过程数据界面。 2、点击选择Max torque。 3、点击删除 4、选择Max motor speed 5、点击删除
6、点击打开启动参数 界面。 7、点击添加。 8、点击选择Max torque。 9、点击确定。
10、按照步骤7-9的方法，添加Max motor speed。 11、填入初始值，如图所示。
12、打开SM_Drive_GenericDSP402 设置页。 13、打开SoftMotion驱动：缩放/映射。 14、把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。
七、程序编写 1、打开PLC_PRG。 2、鼠标点击变量声明区空白处，按F2键调出输入助手。 3、点击文本搜索。 4、输入使能功能块关键字:power。 5、选择功能块SMC_Basic.MC_Power。 6、点击确定。
7、实例化MC_Power功能块。 8、按照步骤1-7所示的方法，实例化MC_Jog功能块，如下图所示。
9、点击程序编辑区，按F2 键，调出输入助手。 10、点击实例调用 11、选择实例fbMC_Power。 12、点击确定。
13、在调用的功能块中，填入相关变量，如下图所示。
14、按照步骤9-13的方法，调用JOG功能块，并填入相关变量。程序如图所示。
15、将PLC_PRG从MainTask任务中，拖放到EtherCAT_Task任务中，如 图所示。
八、程序下载和设备登录 1、打开Device界面。 2、打开通讯设置。 3、点击扫描网络。 4、选择NIMC2000。 5、点击确定。
6、点击如图所示图标，登录到设备，同时程序会自动下载至控制器。
7、登录完成后，点击如图所示图标，启动控制器。
8、启动完成后，如图所示。
九、程序调试 1、打开PLC_PRG窗口。 2、更改JOG设定速度，双击lVel变量。 3、在弹出的窗口中，输入JOG速度的准备值。 4、点击确定。 5、按Ctrl+F7 组合键，将准备值写入lVel变量。
6、双击bPower状态，使准备值变为TRUE 7、按Ctrl+F7 组合键，把准备值TRUE写入bPower，则电机使能。
8、按照步骤6- 7所示的方法，操作bForward或bBack变量，则可实现伺服电机的正反转运动。
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