当电机的动作和想要的不一致时，侦听报文是比较好的排查方法，既可以排查控制板或者上位机发送的指令是否正确，也可以排查电机是否对指令做出了应答，下面对侦听报文的方法进行介绍：
第一步：将USB转485的转换器散线一端并联在485总线的485A和485B上，转换器的485A接总线的A，转换器的485B接总线的B。 第二步：将485转换器的USB口插在电脑上，打开485侦听软件，勾选“HEX显示”，“HEX发送”和“nimotion分包”。 第三步：如果是Nimotion的转换器，则选择“Nimotion：usb--485”，如果是自己的设备，就选“虚拟串口”。然后在选择设备号的下拉菜单选择电脑的com口，在波特率的下拉菜单选择电机的波特率，电机出厂默认波特率是115200，数据位8，停止位1，无校验。设置完上述参数后，选择“打开”。这时候就开始监控报文了。
这时候就可以正常控制电机，如果设置无误，上边的界面就会显示出主站请求的报文和从站应答的报文，侦听完成后，选择“保存数据”，可以把数据保存成文件，然后发给我们进行分析。 需要注意的是，如果用PC控制电机的话，控制和侦听的USB口不能选择同一个，否则会有端口占用的情况，使用同一个端口控制和侦听的功能同时只能选择一个。 |
