低频振动产生的原因 伺服电机驱动机械负载时，机械的刚性与结构、间隙、轴中心的偏移、多惯性负载场合等都会引起电机振动，导致设备精度降低。 由惯性力引起的装置的振动，其振动频率一般小于100Hz，这种振动称之为低频振动。 常具备以下特点： 1. 机械的刚性较差，容易在负载末端产生振动 2. 频率高、速度快、加速时间要求短 3. 运动方向改变时，产生的惯性冲击 传统的解决振动抑制的方法 1. 低通滤波器： ① 主要用于抑制高频振动的场合，适用振动频率范围为1KHz以上； ② 可使伺服控制系统的高频响应发生衰减， 来实现抑制振动； ③ 缺点是限制了伺服系统的带宽，造成可用于调谐的增益系数变小。 2. 陷波器： ① 主要用于共振抑制（某个频率点与机械的共振频率相同）的场合，适用振动频率范围为100Hz~1KHz； ② 对特定频率的信号有着很强的衰减的滤波器，也即阻带带宽较窄的带阻滤波器； ③ 优势在于其能保留伺服系统的高频响应，能安全地获得调谐增益； 但当机器在100 Hz以下的频率产生振动时， 传统振动抑制方法发挥的作用却很小。 那么该如何解决这一问题呢？答案是使用主动抑振先进技术。 什么是主动抑振技术？ 1. 属于一种前馈开环控制技术； 2. 实质是将整形器的零点和柔性系统的极点对消，从根本上避免激发对象的振动模态来消除残留振动； 3. 实现形式简单，不需要额外的测量装置； 4. 所付出的代价是系统运动响应时间的延迟，约为1个振动周期。 主动抑振的实现原理
1. 由一系列脉冲序列与一定的期望输入相卷积，所形成的指令作为控制系统运动的输入。 2. 需要根据振动系统的频率和阻尼比来设计脉冲序列。
NimStudio上位机设置后，振动抑制效果展示： |
