31、CANOPEN 运动报文举例

PP 模式下电机首次运行时，控制字需要发 6-7-0xxF-0xxF，改变目标位置、多次运行只需要给目标位置，控制字再发 xF-xF 即可；

PV 模式下首次运动时控制字需要给 6-7-0xF，改变目标速度运行时，只需要给目标速度、控制字发 0xF 即可；

32 、NiMotion 的产品需要通过软件读取产品的序列号，软件版本号，产品类别

（1）如下图位置可看到产品的序列号、软硬件版本号、类别；

（2）用鼠标在 1 号电机位置停留 2 秒钟，也可看到电机软硬件版本号，电机序列号；

33、XML，EDS 文件的版本号，如何读取？和电机软件版本对应关系

如下：

34、XML 文件版本不对，会出现什么问题

XML 版本与固件版本不对，可能导致控制器无法正常扫描到电机，电机无法启动，解决方恢复正确的 bin 文件，恢复方法参考 34；

35、如何升级电机的 XML 文件下图举例为 400w 机，不同型号电机选不同文件即可；

36、如何通过 NiMotion 的高性能一体化步进电机外接 PWM 信号实现闭环

PWM 信号控制后可通过总线读取电机位置、速度等值；

37、如何通过 NiMotion 的高性能一体化步进电机外接增量编码器

可通过总线通信来读取位置、速度等值；

（1） 外部增量式编码器信号A（固定DI1）

（2） 外部增量式编码器信号B（固定DI2）

（3） 外部增量式编码器信号Z（固定DI3）

38、没有 CANOPEN 主站卡也没有带 CANOPEN 总线的运动控制器，能否用低成本的方式实现 CANOPEN 通信

用 NiMotion 的 USB 转 CAN 转换器 +SDK 开发包。

39、单个 ETHERCAT 从站复位指令 在 CODESYS 中有没有

用 ETCSlaveStacck.SetOpMode(METH)

40、一体化高性能步进电机（-M)位置模式 相对运行停止时震荡如何解决

可以通过开启多端增益调节，如下图；

41、控制器 DC 模式同步周期太短能会出现什么问题

可能会导致电机运动过程中出现掉 OP 的现象，需要调整 DC 时间；

42、Twincat3 控制伺服 Ethercat 通信的电机不在程序种添加最大速度、最大扭矩的方法

操作方法：

（1） 将最大速度，最大扭矩从 PDO 分组中删除，

（2） 添加到主站的 startup 里面，对着两个对象进行初始化赋值

43、伺服电机能否用 24v 供电及注意事项伺服电机额定 48v，可以用 24v 供电，但需要修改额定电压及欠压报警值，如下图；

44、伺服电机如何外接光电限位开关

（1） 正负限位设置如下图：

（2） 4 线光电开关引线定义：

正极、负极、信号线 1（常开）、信号线 2（常闭）

（3） 接线（正限位开关）：正、负线接供电电源，信号线 1 接 DI1；（如果用到的是接信号线 2，则需要把 H2003-04 改成高电平有效）

45、电机接限位开关时的 DI 引脚如何对应

IO 引脚没有功能固定，通过 IO 口接限位开关时首先需要设置引脚功能，根据所需设置的引脚功能，再对应实际设置接线；

如：设置 DI1 功能为正限位开关、DI2 为负限位开关；然后将限位开关的信号线对应接入 DI 口即可；

46、伺服电机 DI 口说明书上与上位机软件上的起始顺序不一致如何对应

说明书上 3 个 DI 是 DI0-DI1-DI2 对应着上位机软件的 DI1-DI2-DI3;

47、伺服 Ethercat 通信的电机用上位机软件连接控制时电机无法正常运行问题可能是

（1） 上位机软件在恢复PDO的过程中会把相关参数清零，需要检查H6072最大转矩（1000）、

H6080 最大速度（3000）、H607F 最大轮廓速度（500000）值是否正常；

（2） 是否已经切换到操作模式；