在 ubuntu-18.04.2-desktop-amd64 用 PMM6020B-CANopen-F 电机通过 SDO 跑循环同步位置模式 详解 （NiMServoSDK-MM 目标文件 V1.0.0） （NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64）

1、新建 SDK2 文件夹

2、解压并进入解压目录，打开终端

3、进入 bin 目录下打开终端

4、获取当前 SDK 中 bin 文件夹路径 echo $PWD

5、进入配置路径 cd /etc/ld.so.conf.d/ 

6、编辑.conf 文件

7、添加路径

8、完成 SDK.conf 文件的编写并执行: ldconfig 

9、用上位机修改电机默认 PDO 参数

打开 RPDO1，在映射参数中添加 H607A

关闭 RPDO2，RPDO3，RPDO4

打开 TPDO1，添加映射参数 H606C，H6064，设置禁止时间 10ms，并关闭 TPDO2，TPDO3， TPDO4。

10、执行 make 命令

11、进入 bin 目录，并配置临时环境路径 export LD_LIBRARY_PATH=./。注意每次进入当前终端需重新 发送此命令。

12、在 bin 目录下执行可执行文件 test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是通信协议，转换器类型。

13、电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值 pos 不断到达新位置。